四足机器人，也称为四足机器人，具有优势特征，包括能够在具有挑战性的地形上快速行走并保持低重心。一些四足机器人还可以操纵周围的物体，但这通常是通过安装在机器人顶部的类似手臂的结构来实现的，而不是它们用来行走的四肢。

卡内基梅隆大学、华盛顿大学和谷歌 DeepMind 的研究人员最近开发了一种创新的四足机器人，它可以使用与行走相同的腿拾取和处理附近的物体。该机器人系统在预印本服务器arXiv上发布的一篇论文中介绍，被发现非常灵巧且用途广泛，可以成功完成各种对象操作任务。

“四足机器人是一种多功能智能体，能够在复杂的环境中执行运动和操纵，”卡内基梅隆大学安全人工智能实验室副教授、本文通讯作者 Ding Zhu 告诉 Tech Xplore。 “传统设计通常采用顶部安装的手臂来执行操作任务。然而，这些配置可能会限制机器人的有效负载、稳定性和效率。我们在自然界中没有看到手臂背在背上的狗，”赵说。

LocoMan 是赵和他的同事设计的新型机器人，解决了大多数先前开发的四足机器人的局限性。这种新型机器人具有独特的形态，使其能够适应四肢的排列，从而能够以不同的方式操纵物体。

其独特的结构和配置使 LocoMan 能够在复杂环境(包括密闭空间)中执行 6D 姿势操纵。该机器人依赖于 Loco 机械手，这是一种新开发的、可扩展、低成本、轻量级、具有 3 自由度的模块化机械手。

Loco机械臂相当容易制造，因此也可以大规模部署。研究人员在机器人的前小腿上集成了两个 Loco 机械手，从而确保这些小腿也可以充当手。

“LocoMan 是一款多功能四足机器人，由一个标准四足机器人和两个 Loco 机械手组成，”一年级博士生 Changyi Lin 说道。赵教授实验室的学生解释说。 “它在全面的全身控制(WBC)框架下运行，促进五种操作模式的无缝过渡：单抓手操纵、单脚操纵、双手操纵、移动和局部操纵。通过为机器人配备两个在它的小腿上安装操纵器并整合它原来的腿，我们实现了 6D 姿势操纵。”